Esta obra de Manet recibió inicialmente el nombre de El baño y fue presentada en el Salón de París de 1863. Los críticos la rechazaron alegando que la representación de una mujer desnuda sentada junto a dos hombres vestidos según el estilo de la época era escandalosa. Los artistas jóvenes, en cambio, la consideraron una obra de vanguardia, que rompía definitivamente con el arte academicismo tradicional. En el primer plano del lienzo aparecen tres personajes, una mujer desnuda y dos hombres vestidos, sentados junto al río Sena al fondo. La mujer ha abandonado su ropa junto a una cesta de fruta. En un plano más lejano se observa una segunda mujer, también desnuda, que sale del agua. El tema parece tener influencias del Barroco francés, en el que se realizaban composiciones de fiestas galantes con mujeres desnudas. Sin embargo, en la obra de Manet, la mujer forma parte de la burguesía de la época, lo que fue tachado por algunos de escandaloso porque la escena era excesivamente libertina.
En lo que respecta a los aspectos técnicos, cabe destacar el firme y excelente dibujo que se aprecia no sólo en este cuadro, sino en toda la obra de Manet. El artista se vale además de un fuerte contraste de color entre tonos muy luminosos y tonos muy oscuros para centrar la atención del espectador en el grupo que se sitúa en primer plano. Contrasta fuertemente la pálida desnudez de la mujer con los oscuros trajes que llevan los caballeros sentados a su lado. Para acentuar aún más este contraste, Manet prescinde, en líneas generales, de las tonalidades intermedias. Por otro lado, el artista se recrea en el empleo del negro, cuyo uso era habitualmente criticado por los academistas, y que contribuye a acentuar el contraste mencionado anteriormente.
La luz, un elemento fundamental en los pintores impresionistas, se pone de relieve en el Desayuno en la hierba a través de un foco de luz que se dirige directamente sobre el trío, concentrando en los personajes la mirada de quien contempla la obra. Se prescinde prácticamente de los juegos de sombras, pero un segundo foco de luz incide sobre la mujer saliendo del baño en último término. El fondo aparece mucho menos nítido, como si sólo estuviera insinuado. El autor sabe crear mediante un perfecto uso del color y de la luz la sensación de profundidad en la escena, como si el aire corriera entre las personas.
carta77 